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                                                                               無示教3D視覺引導機器人鞋底噴膠

項目要求：

鞋底由傳送帶運輸，經(jīng)過3D輪廓掃描儀，行成點云圖，經(jīng)過Eyevision 3D Pfrofile  點云輪廓分析軟件，快速分析出鞋底的最高點軌跡，平面和斜面交叉點的軌跡，經(jīng)過數(shù)學分析，輸出坐標和平面法相量，使機器人噴嘴，始終和作業(yè)面垂直。 并引導機器人無示教快速噴膠。

項目難點：

    鞋型是曲線，邊沿高低不同，寬度不同，輪廓點不容易捕捉，前后和腳心位置有粘貼多出的橡膠，輪廓圖有干擾。

項目方案：

   采用EVT激光輪廓傳感器結(jié)合EVT Eyevision 3D輪廓軟件 。 該傳感器可以實時獲取工件表面輪廓，并可以返回出機器人需要的三維坐標信息，實時引導機器人的涂膠軌跡。